Проще простого - соблюдайте дистанцию. И притормаживайте, если впереди едуший автомобиль притормаживает, а вдруг там не собака, а человек.
Объясняю подробнее, во избежание дальнейших интерпретаций. Когда еду, за дорогой слежу, на дорогу смотрю и не только. Так же и на тротуары обращаю внимание. А то знаете, пешеходы некоторые бывают непредсказуемее собак

И если вижу человека ли, собаку ли, собирающихся пересечь проезжую часть - сбрасываю скорость и наблюдаю за телодвижениями объекта. Пару в жизни раз помогло избежать таким образом наезда и опять же, не на собак. Так вот, если я вижу собаку, перебегающую дорогу,
не резко приторможу и пропущу. Потому что живая она. А я не живодер. И необоснованного страха перед животными не испытываю. Кстати говоря, агрессивная собака, зачастую - это трусливая собака. Возможно, с человеческой психикой происходит то же самое.
Социальные закладки